Die Burg St. Peter wurde 1420 von Kreuzrittern errichtet und fiel 1523 den Osmanen kampflos in die Hand, als die Johanniter Rhodos aufgaben.
Die Osmanen nutzten sie bis ins 20. Jahrhundert als Ort für Verbannte. Die Burg ist fast vollkommen erhalten und kann sich mit den prächtigsten Ritterburgen Europas wie Chillon oder Château Gaillard messen, seine Wehre und Türme sind teils fränkischer, teils byzantinischer Herkunft.

Der Bau der Burg St. Peter ist eng mit der Zerstörung eines der Weltwunder der Antike, dem Mausoleum von Halikarnassos, verbunden.
1404 und, Augenzeugenberichten zufolge noch einmal 1523, wurde das bis dahin existierende, jedoch von Erdbeben stark beschädigte Mausoleum von den Rittern des Johanniterordens abgebrochen, um Baumaterial für die Festung St. Peter zu gewinnen. Verständlich ist dieser Zerstörungsakt nur im Zusammenhang mit dem Rückzug der Kreuzritter aus Rhodos, nachdem diese bereits Zypern verloren hatten und nun vor den Truppen Suleimans des Prächtigen kapitulieren und Rhodos verlassen mussten.
In aller Eile wurde hier einer der letzten christlichen Brückenköpfe ausgebaut, bevor sich die Ordensritter 1530 endgültig auf die Insel Malta zurückzogen.

Bereits in den älteren Teilen der 1404 errichteten Burg finden sich Architektur- und Reliefstücke aus Marmor und die typischen graugrünen Quadersteine, aus denen der Kern des Mausoleums bestand. Sicher ist, dass der Schlussakt der Tragödie um das Weltwunder "Mausoleum von Halikarnassos" tatsächlich erst 1523 stattfand.
Der mit der Reparatur der Burg beauftragte Festungskommandant de la Tourette berichtet nämlich, dass nach der Entdeckung der eigentlichen Grabkammer, eines großen, mit Marmor ausgestatteten Raums, ohne Umschweife die Reliefplatten zerschlagen und der Bau abgebrochen wurde.